Últimamente hemos visto una gran cantidad de referencia y vídeos con relación a un tipo de robot aereo llamado el quadcopter o quadrotor. Pues bien en Cosas de Mecatrónica no estamos ajenos a este interés por todos los interesados en robótica y queremos iniciar a construir nuestro propio quadcopter. El primer paso en este proceso del proyecto es realizar la etapa de conceptualización acerca de la tecnología y queremos a la vez compartir con ustedes todos nuestros avances.

Ante todo un quadcopter es un helicoptero de 4 helices, en este caso las helices son fijas y no cambian su inclinación durante el movimiento de la aeronave. Estos dispositivos se clasifican también como UAV's (Unmanned Aerial Vehicle).

Dentro de los componentes del quacopter como en todo robot y maquinaría encontramos sensores, controlador y actuadores.

• Como actuadores en estos vehiculos tenemos 4 motores que accionan las helices del helicoptero. Estas helices estan ubicadas cada 90 grados dentro del robot.
• Los motores estan controlados por medio de un procesador electrónico encargado de variar la velocidad de los motores de acuerdo a la maniobra que queremos realizar con el quadcopter.
• Finalmente estan probablemente los elementos mas importantes y variados dentro del quadcopter que son los sensores. Para este caso tenemos variedad de dispositivos como giroscopios, acelerometros, GPS, módulos comunicación inalambrica (RF, R/C, xBee), cámaras inalambricas, entre otros. La incorporación de estos sensores dentro de nuestro quadcopter depende en primera medida de nuestra aplicación ya la forma como queremos controlar el vehiculo.

Principalmente el quadcopter puede ser controlado manualmente por medio de un radio control de aeromodelismo o totalmente autonomo, para ilustrar esto les dejamos los siguientes vídeos:

El primer paso después de construir el sistema mecánico del quadcopter es seleccionar los sensores necesarios para hacerlo estabilizar mientrás este en el aire. Para esto será necesaria principalmente giroscopio XY, giroscpio XZ y acelerometro de 3 ejes. Como lo comentamos hay otros tipos de sensores, pero estos solo serán necesarios de acuerdo a tu aplicación específica. También hay que tener en cuenta que dado el gran interés de personas alrededor del quadcopter hay plataformas especializadas como el Ardupilot, shield IMU (Unidad de medida inercial).

Como les conté hay un gran interés y gracias al open hardware varios proyectos con información dedicada al tema. Aqui les dejo algunos links que estamos estudiando muy de cerca para aprender mas de los quadcopter e iniciar a construir el nuestro.

• http://jsadalid.wordpress.com/
• http://quaduino.org/
• http://aeroquad.com
• http://www.quadcopter.org